Da quando i primi uomini vagavano scalzi nelle foreste seguendo le tracce della cacciagione, i piedi dell'umanità hanno percorso molta strada, protetti all'inizio da pezzi di corteccia d'albero o di pelliccia. Solamente quando inventò l'ago, l'uomo riuscì a confezionare scarpe più comode, fatte di pelle d'animale ammorbidita o di canapa intrecciata e tessuta. Col tempo suole e tomaie si adattarono alla forma del piede, consentendo una maggiore comodità. Nell'antico Egitto si calzavano sandali molto semplici, che consistevano in una suoletta munita di lacci da annodare al collo del piede. Naturalmente i sandali dei re e degli alti funzionari di corte erano impreziositi da placche o fibbie d'oro.

 Le donne greche prediligevano i sandali di cuoio rosso, con suole molto alte, che aumentavano la statura, mentre gli uomini preferivano calzare stivaletti alti, ornati da borchie metalliche rilucenti. In casa le fanciulle etrusche portavano ai piedi pantofole di panno rosso, verde o marrone; quando uscivano, calzavano sandali di cuoio, legati alla caviglia. Nell'antica Roma ogni classe sociale calzava scarpe differenti: i senatori portavano sandali chiusi, bianchi o neri, mentre il colore rosso era riservato agli imperatori; i soldati avevano i coturni, alti fino al ginocchio, mentre le donne patrizie sfoggiavano stretti ed eleganti sandaletti d'oro.Nel Medioevo ebbe grande diffusione la scarpina con la punta lunga di pelle foderata e cucita in modo da aderire al piede come la calzamaglia.Dal Rinascimento fino alla fine del Settecento uomini e donne di rango calzavano scarpe finemente ricamate e con tacchi alti, men­tre in ogni parte d'Europa la gente comune doveva accontentarsi di zoccoli di legno.